3차원 입체의 회전을 표현하기 위해 오일러각이라는 개념을 도입했다. x,y,z축을 기준으로 회전을 표현한 방식이다.
회전한 물체의 축을 찾아가는 과정이라고 이해하면 편하다. 보통 x축, y축, z축 순서로 회전을 하여 목표를 찾는 것이다. 이때 회전을 한 축은 고정이 된다.
예를들어 x축을 90도틀고 y축으로 90도 튼 것과 x축은 0도 틀고 y축은 90틀고 z축을 90도 튼것과의 결과는 같다. 즉 x와 y가 돌고 나면 z축은 의미 없는 회전이 되어 버리는 것이다. 이를 Gimbal lock이라고 한다.
이를 해결하기 위해서 고안된 것이 Quaternion이다.